基于扰动观测器的非奇异模糊滑模无人船编队控制          下载免费PDF全文

司金帅  黄海滨  庄宇飞  李亚南  王晨旭  谢峰 《数字海洋与水下攻防》2023,6(6):681-689

针对含有模型参数不确定性、外界干扰与抖振现象的无人船编队问题，提出了一种基于扰动观测器的非奇异模糊终端滑模编队控制方法。首先，将领航者–跟随者与人工势场法相结合，获得无人船的编队构型并保证无碰撞现象；其次，基于 Lyapunov 能量函数设计出模糊控制规则，消除了控制器中的抖振问题； 进而，提出了一种扰动观测器来补偿未知动态和外界干扰，增强了系统的鲁棒性和稳定性。通过理论分析和仿真结果验证了所提控制方法的有效性。基于所设计的编队控制方法，无人船最终可形成期望的编队构型。  相似文献   

公元849年内蒙古包头地震补充研究     

袁道阳  雷中生  司国军  刘兴旺  于锦超  李红强  陈艳文  孙浩  张梨君 《地震工程学报》2023,(3):501-512

公元849年10月20日(唐宣宗大中三年十月辛巳),在内蒙古包头附近发生了一次大地震，造成城堡、军营和民房破坏等严重震害和数千人死亡。目前对本次地震的震中位置、烈度和震级等基本参数认识尚存疑。通过对相关史料的系统梳理，重点对位置存疑的云伽关或云伽镇等进行进一步分析论证，重新核定了主要破坏地点及其地震烈度，修绘了地震等震线图，校核了地震震级、震中位置等基本参数。结果表明，公元849年地震等震线呈不对称的纺锤形，长轴方向为近东西向，短轴呈近南北向，极震区烈度可达X～X⁺度，震中位置大约在今内蒙古包头市附近，即40.6°N、110.3°E,震级达(7.8±0.3)级或7级。其中，等震线南侧地震影响范围大(包括河套盆地及其以南较大区域)、震害重、烈度衰减慢，而北侧几乎无震害记载，地震烈度衰减快，影响范围小。本次地震烈度等震线属于典型的正断层地震类型，其发震构造为大青山山前断裂中西段。文章依据历史地震史料校核结果与前人基于活动断裂研究结果所确定的震中位置和震级大致相当。综合研究认为鄂尔多斯北缘发生的公元849年地震震级约为7级，该区未来地震震级上限及其大震风险值得继续深入研...  相似文献